Η αρχαία πόλη Θέλπουσα βρισκόταν στην αριστερή όχθη του κάτω ρου του Λάδωνα, στα βορειοδυτικά του σχεδόν εγκαταλειμμένου σήμερα χωριού Βάναινα, αρκετά δυτικότερα της σημερινής κωμόπολης Τρόπαια και του χωριού Βυζίκι.
Στις επιγραφές αναφέρεται ως Θέλφουσα και Τέλφουσα. Λένε πως πήρε το όνομά της από τη νύμφη Θέλπουσα, κόρη του Λάδωνα.
Η περιοχή της αρχαίας Θέλπουσας ήταν σχετικά εκτεταμένη. Βόρειο όριο της ήταν το τμήμα του Λάδωνα στην Κλειτορία, βορειοδυτικό η Ψωφίδα, δυτικό ο Ερύμανθος, νότιο ο ποταμός Τουθόα, ενώ το νοτιοανατολικό όριο της είναι άγνωστο. Η θέση της πόλης έχει σήμερα εντοπιστεί με βάση τη περιγραφή του Παυσανία και έχει επιβεβαιωθεί και επιγραφικά. Υπάρχουν λείψανα του οχυρωματικού περιβόλου της Θέλπουσας ενώ παλαιότεροι περιηγητές περιέγραφαν σπονδύλους κιόνων και θεμέλια οικοδομημάτων κοντά στο Λάδωνα. Επίσης διατηρούνται και λείψανα μιας δεξαμενής για νερό και ερείπια πλινθόκτιστου οικοδομήματος ρωμαϊκών χρόνων. Την εποχή που την επισκέφτηκε ο Παυσανίας (170 μ.Χ) ήταν σχεδόν έρημη και μισοεγκαταλειμένη.
Παρ’όλα αυτά άργησε να γνωρίσει την πλήρη ερήμωση. Στην περιοχή της βρέθηκε κομμάτι του λεγόμενου «αγορανομικού διατάγματος» του Διοκλητιανού που σκόπευε να προφυλάξει τον πληθυσμό από τις κερδοσκοπικές ανατιμήσεις των ειδών, μετά τη νομισματική μεταρρύθμιση του296 μ.Χ. η οποία είχε ελαττώσει το βάρος και επομένως την αξία του μετάλλου που χρησιμοποιούνταν για το νόμισμα. Το διάταγμα αυτό εξεδόθη από τον Διοκλητιανό το 301 μ.Χ. Επομένως ο πληθυσμός της Θέλπουσας στην αρχή του 4ου αιώνα π.Χ. ήταν ακόμα αξιόλογος.
Μέσα στα όρια της υπήρχαν αρκετά ιερά. Ένα από τα πιο γνωστά ήταν της ελευσίνιας Δήμητρας. Ο Leake το αναγνώριζε στη δεξιά όχθη του Λάδωνα, κοντά στη γέφυρα του χωριού Σπάθαρι. Μέσα σε αυτό το ιερό, σύμφωνα με τον Παυσανία, υπήρχαν τα λίθινα αγάλματα της Δήμητρας, της Κόρης της και του Διονύσου. Στη περιοχή του Ογκείου που παρουσιάζεται από τον Παυσανία ως τμήμα της Θέλπουσας υπήρχε το ιερό της ερινύος ή λούσιας Δήμητρας. Ήταν τοπική θεά του κάτω κόσμου και ιππόμορφη. Οι Θελπούσιοι της έδωσαν δύο ονόματα γιατί σύμφωνα με το μύθο όταν η Δήμητρα περιπλανώνταν αναζητώντας τη κόρη της, την ακολούθησε ο Ποσειδώνας και μεταμορφωμένος συνευρέθηκε μαζί της.
Η Δήμητρα αγανάκτησε με το συμβάν (ερινύς) ενώ αργότερα αφού της πέρασε η οργή, θέλησε να λουστεί στον Λάδωνα (λουσία). Στην ίδια περιοχή υπήρχε ναός και του ογκαιάτου Απόλλωνος και στην απέναντι δεξιά όχθη ιερό του Ασκληπιού παιδός, με το μνήμα της τροφού του Τρυγόνος. Ο Παυσανίας είδε έναν ναό του Ασκληπιού, τον οποίο ο Curtious τοποθέτησε στο παρεκκλήσιο του Αγίου Ιωάννη και ένα ιερό των δώδεκα θεών, το οποίο είχε σχεδόν καταρρεύσει επί των ημερών του.
Για την ιστορία της πόλης υπάρχουν ελάχιστες μαρτυρίες. Φαίνεται ότι ήταν ανεξάρτητη και διαδραμάτισε παρόμοιο ρόλο με κείνο των υπόλοιπων αρκαδικών πόλεων. Στις αφηγήσεις των πολεμικών γεγονότων αναφέρεται περιστασιακά, γιατί ο δρόμος από τη Ψωφίδα στην Ηραία, η δυτικότερη από το Βορρά προς το Νότο σύνδεση της Αρκαδίας, περνούσε από τη περιοχή της. Ο Διόδωρος αναφέρει μια νίκη των Θελπουσίων κατά των Λακεδαιμονίων στα 352 π.Χ., η οποία συσχετίζεται με ένα ενεπίγραφο βάθρο, που διατηρείται σε πολύ καλή κατάσταση, ενός τιμητικού μνημείου των Θελπουσίων στημένο κοντά στη πόλη τους. Οι τιμώμενοι Θελπούσιοι νεκροί νίκησαν και σκότωσαν πολλούς εχθρούς που είχαν πατήσει νύχτα τα τείχη της πόλης τους και ανάγκασαν τους επιτιθέμενους να εγκαταλείψουν τη Θέλπουσα.
Στο τέλος του 3ου αι. και στο πρώτο μισό του 2ου αι. η Θέλπουσα ήταν μέλος της αχαϊκής συμπολιτείας σύμφωνα με τα νομίσματά της που είχαν την επιγραφή «αχαιών θελπουσίων». Στην αχαϊκή συμμαχία εισήλθε είτε ταυτόχρονα με τη Μεγαλόπολη (235 π.Χ) είτε λίγα χρόνια νωρίτερα. Την ίδια εποχή ο τίτλος του δελφικού προξένου είχε απονεμηθεί πολλές σε Θελπουσίους, ενώ την πόλη είχαν επισκεφθεί ξένες αντιπροσωπείες. Ένας Θελπούσιος ήταν μαθητής του Αρκεσιλάου. Τα πρώτα νομίσματα χρονολογούνται τον 3ο αι.π.Χ. και τα τελευταία τον 3ο αι.μ.Χ. Τον 4ο αι. η πόλη έκοψε νομίσματα με παραστάσεις της Δήμητρας και του γιου της από τον Ποσειδώνα, του αλόγου Αρείονα. Τέλος, η Θέλπουσα συγκαταλέγεται στις λίγες αρκαδικές πόλεις, που αναφέρει ο «Συνέκδημος» του Ιεροκλέους. Αναφορά στην ονομασία της απαντά και τον 7ο αι.μ.Χ.
